（4）自适应控制。主要思想是在跟踪环境位置时，通过自适应增益来减小力误差，该算法不需要获得环境刚度的知识。自适应控制的应用非常广泛，因为自适应控制算法能自动辨识时变系统的参数，相应的改变控制作用，使系统的性能达到最优或次优。当前应用最成熟的主要有两类，一是自校正控制（STC）；二是模型参考自适应控制（MRAC）。自适应控制尽管极大的改善了系统性能，但在使用过程中也带来了一些问题，如对于STC，由于要进行大量的辨识计算，对于响应很快的系统进行实时控制很难；而对于MRAC，主要的困难是选择一个合适的参考模型以及要按李雅普诺夫稳定性理论或波波夫超稳定性理论来设计自适应律。所以吸收其它控制方法的优点，研究算法简便、鲁棒性强的自适应律是近年来发展的方向，如自适应前馈控制、鲁棒自适应控制，非线性自适应控制等。